双机器人松协调规划中的碰撞问题分析

• 作者: 孟庆鑫 李平 王立权
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双机器人系统 松协调 碰撞区域 Lagrange乘子 Kuhn-Tucker
• 年，卷（期）: 2005,（13）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1150-1153
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1376字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.13.006

摘要

在已知两机器人运动路径的前提下,在笛卡尔空间对两机器人进行简单的几何建模,利用Lagrange乘子和Kuhn-Tucker条件求解各种模型间的最短距离来实现对碰撞的检测.通过对已知路径离散化,将空间机器人系统转化为二维平面上的点,最终求得双机器人间的碰撞区域,为进一步开展双机器人系统时间优化-无碰撞轨迹规划问题的研究打下基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫		292	2385	24.0	33.0
2	王立权		236	1910	23.0	31.0
3	李平		144	1467	22.0	31.0