基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 李文振 李富康 蔡宗琰 杨嘉 杨新坤 赵宁宁
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 移动机器人 路径规划 栅格地图 蚁群算法优化
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 49-52
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.04.012

摘要

针对蚁群算法在移动机器人路径规划中存在的稳定性不足、收敛速度慢、前瞻性差,易过早陷入局部最优等问题,优化改进了传统的蚁群算法.通过改进转移概率来优化转移规则,让蚂蚁可以精准地搜索到下一个最佳栅格位置;采用基于无限步长原理的新启发式信息来扩展视野,提高可见性精度;另外,改进算法还采用了新的信息素更新规则以加快收敛速度,扩大搜索空间.仿真结果表明,该改进算法在路径搜索效率和收敛速度方面明显优于传统蚁群算法.