基于双目视觉和显著性区域检测的移动可行域研究

• 作者: 任文强 张秋菊
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 关键词: 双目视觉 移动机器人 显著性检测 可行域分析 支持向量机
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人设计与协同技术|ROBOT DESIGN AND COOPERATIVE TECHNOLOGY
• 页码范围: 151-156
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.06.151

摘要

为了简化移动机器人在工厂应用中路径规划,以移动机器人作为研究对象,提出一种基于双目视觉和显著性区域检测的移动平台可行域研究应用方法.首先进行移动平台运动学建模,移动平台采用差速驱动,利用驱动轮的速度差实现全向移动,该步研究提供移动平台运动控制;然后进行双目视觉测量研究,利用双目视觉中的3点定距原理提供深度信息;而后进行显著性区域检测,采用多信息融合的支持向量机方法提取出显著性区域,用以表示可行域;继而进行坐标转换,将深度信息和可行域结合,提取出对应可行域中的深度信息;最后分析可行域和进行验证.经过试验验证,该方法能够有效节约规划时间和简化工作人员编程规划难度,在模拟环境下该方法具有可行性.本研究课题能够为工厂实际应用提出一种新的规划思路.