改进A*算法在路径规划中的应用

• 作者: 王保剑 胡大裟 蒋玉明
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 关键词: AGV路径规划 A*算法 负载均衡 局部拥塞
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 工程与应用|Engineering and Applications
• 页码范围: 243-247
• 页数: 5页
• 分类号: TP301
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2008-0099

摘要

针对大规模多AGV路径规划的应用场景,为解决多个AGV在路径规划时因抢占节点,导致该节点负载过高,造成局部拥塞,致使整个系统的运行效率降低的问题.提出了一种结合节点负载情况的改进A*算法.各个节点的负载从初始值开始,根据相应的动态负载计算公式,动态更新该节点的负载.在A*算法的启发函数中引入负载,使节点负载影响AGV路径选择,避开高负载节点.通过相应的仿真模拟实验,证明了该算法能够有效地均衡各节点的负载,提高系统运行效率.