dVRK外科机器人操纵臂建模与控制

• 作者: 翟文正
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 外科机器人 实时控制 操纵臂 归航定位
• 年，卷（期）: 2021,（15）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真|MODELING & SIMULATION
• 页码范围: 162-167
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.15.033

摘要

为提高dVRK外科机器人主操纵臂控制系统的快速响应性和控制实时性,开发一种基于Simulink Real-Time和实时目标机Speedgoat的外科机器人主操纵臂实时控制系统.利用D-H法建立主操纵臂坐标系并推导运动方程,通过设计和建立位置控制算法和仿真模型,设计UDP Real Time通信指令和相关应答机制,构建了"宿主机-目标机"的机器人实时控制系统.试验结果表明,系统实时准确地完成了外科机器人操纵臂的数据采集和相关控制算法验证.