基于PLC的神经外科机器人控制系统研究

• 作者: 刘达 唐粲 王田苗 魏军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 控制 神经外科 机器人 安全策略
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 495-498,503
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.05.007

摘要

结合医疗外科机器人的应用环境,在比较不同外科机器人控制系统的特点的基础上,提出了基于PLC的神经外科机器人控制系统的设计方法.根据系统需要完成的任务特点,确定了硬件构架和软件体系.分析了控制系统涉及的几个关键问题,根据临床手术的需求,详细讨论了系统实施的安全策略、提高系统定位精度的措施以及不能采用示教编程控制方式的原因.经过多例临床实验,验证该机器人操作方便、性能稳定,可以弥补医疗机器人系统安全性不高、手术效率低、维护难度大、成本高等缺陷.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王田苗	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	295	5727	37.0	65.0
2	刘达	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	52	514	12.0	21.0
3	唐粲	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	9	73	5.0	8.0
4	魏军	济南大学控制科学与工程学院	12	72	6.0	7.0