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四轮独立驱动高地隙无人喷雾机轨迹跟踪自适应控制
四轮独立驱动高地隙无人喷雾机轨迹跟踪自适应控制
作者:
景亮
张亚飞
沈跃
何思伟
刘慧
崔业民
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
高地隙无人喷雾机
四轮独立驱动
轨迹跟踪
自适应控制
摘要:
针对高地隙喷雾机在自主导航作业中因侧滑影响而导致轨迹跟踪精度降低的问题,提出一种基于四轮独立驱动(4WID)高地隙无人喷雾机的自适应控制方法.首先,建立4WID高地隙喷雾机的运动学模型;然后基于运动学几何约束和速度约束,引入两个表征侧滑效应的参数构建改进位姿误差模型;最后将参数自适应与反步控制方法结合,设计自适应控制律实时估计并补偿侧滑效应.以典型的U形作业路径为例,在考虑和不考虑侧滑的情况下分别进行了仿真和试验验证.仿真结果表明:本文提出的控制算法在喷雾机出现侧滑的情况下可以保证较高的轨迹跟踪精度;水田试验表明,当喷雾机在常规作业速度3.6 km/h时,与不考虑侧滑的轨迹跟踪控制算法相比,喷雾机轨迹跟踪的横向平均绝对误差减小至0.041 m,标准差减小至0.059 m;纵向平均绝对误差减小至0.018 m,标准差减小至0.015 m:航向平均绝对误差减小至2.56°,标准差减小至3.57°.
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PID
试验
高地隙四轮驱动喷雾机防滑系统控制仿真与试验
喷雾机
四轮驱动
防滑控制
仿真
试验
大型高地隙喷雾机喷杆主动悬架自适应模糊滑模控制
农业机械
喷雾
控制
大型高地隙喷雾机
喷杆主动悬架
自适应模糊滑模控制
内容分析
文献信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
四轮独立驱动高地隙无人喷雾机轨迹跟踪自适应控制
来源期刊
农业机械学报
学科
农学
关键词
高地隙无人喷雾机
四轮独立驱动
轨迹跟踪
自适应控制
年,卷(期)
2021,(12)
所属期刊栏目
车辆与动力工程|Vehicle and Power Engineering
研究方向
页码范围
408-416
页数
9页
分类号
S49
字数
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2021.12.043
五维指标
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(0)
共引文献
(0)
参考文献
(0)
节点文献
引证文献
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同被引文献
(0)
二级引证文献
(0)
2021(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
高地隙无人喷雾机
四轮独立驱动
轨迹跟踪
自适应控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
174483
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
江苏省自然科学基金
英文译名:
Natural Science Foundation of Jiangsu Province
官方网址:
http://www.jsnsf.gov.cn/News.aspx?a=37
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学科类型:
期刊文献
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