基于6-PUS并联机构的直升机升力部件装配控制系统设计

• 作者: 孙严 卜泳 杜兆才 陈龙 段巍
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 6-PUS 并联机构 直升机 升力系统 运动控制
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 方法与技术
• 页码范围: 43-49
• 页数: 7页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-545X.2021.11.012

摘要

6-PUS并联机构作为直升机升力系统关键部件数字化、自动化装配设备,主要用于夹持自倾器/主桨毂完成与主减速器的孔轴插合装配.针对这一需求,设计了一套基于倍福TwinCAT3软件的6-PUS并联机构控制系统.推导了适用于该控制系统的并联机构运动学正、反解算法,并通过TwinCAT3的C++高级语言功能生成了可供PLC程序实时调用的正、反解TcCOM模型.结合该模型,利用TwinCAT3NCI的运动轨迹生成功能和外部给定的同步控制方式,通过EtherCAT总线实时对并联机构的6个支链的伺服电机进行同步控制,完成六自由度位置和姿态的调整,从而实现插合装配控制.