基于模型预测的自动驾驶横向控制算法研究

• 作者: 邢斯琦 冯凯 薛玲玲
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 关键词: 自动驾驶 车辆动力学建模 模型预测控制 仿真测试
• 年，卷（期）: 2021,（15）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车|Intelligent Connected Vehicle
• 页码范围: 45-47,50
• 页数: 4页
• 分类号: U495
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.015.012

摘要

近年来,自动驾驶技术已经成为汽车及其相关技术行业研究和发展的趋势,为了提高自动驾驶车辆运动控制的准确性,在车辆控制方面对所需控制算法的实现精度和准确性具有较高的要求.文章针对自动驾驶车辆横向控制技术中所用的模型预测控制算法进行了车辆动力学模型和控制算法的联合仿真,主要基于Trucksim和Simulink仿真工具对该算法和车辆动力学模型进行建模,然后对模型进行仿真测试,实现了车辆的轨迹跟踪控制,验证了模型预测控制算法对车辆横向控制的准确性和可行性.