无人驾驶汽车路径规划及路径跟踪的研究

• 作者: 李泽田 刘昌利
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 关键词: 路径规划 路径跟踪 模型预测控制 前轮侧偏角约束
• 年，卷（期）: 2021,（17）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车|Intelligent Connected Vehicle
• 页码范围: 14-17
• 页数: 4页
• 分类号: U471.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.017.005

摘要

文章基于车辆动力学模型和轮胎模型,采用模型预测控制设计预测模型,为提高跟踪实时性和精度而引入了前轮侧偏角变量,使无人驾驶汽车在较低的附着系数工况下以及高速公路的工况下,可以精准地跟踪目标路径.文章实验结合Carsim和Simulink联合仿真,通过仿真实验可以得出结论:在模型中考虑前轮侧偏角约束之后,相比于传统的MPC路径跟踪模型,增强了无人驾驶车在极端工况下的路径跟踪效果和行驶稳定性.