基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

• 作者: 杨晓玉 富荣昌 王文远
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 ADAMS 运动学分析 轨迹规划 联合仿真
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 设计·计算|Design Calculation
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202201003

摘要

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究.首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真.基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划.最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真.仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据.