多传感器异步信息多源组合导航算法实现

• 作者: 赵海飞 陈帅 刘清秀 廖泽俣 马永犇
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 非等间隔 异步信息融合 组合导航 联邦Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与制导|Navigation and Guidance
• 页码范围: 41-48
• 页数: 8页
• 分类号: V249.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2022.01.005

摘要

常规滤波方法要求各个传感器的导航信息同时到达,但是导航传感器种类众多,采样率也存在差异,这导致导航系统性能下降.针对异质传感器异步信息不等间隔问题,借鉴联邦滤波算法设计了一种异质异步非等间隔滤波算法.该算法以联邦滤波器为基础,以各传感器导航信息更新为判据,利用当前时刻可用的量测信息更新状态估计和均方误差,实现了最优融合.仿真结果与跑车实验证明,该算法可以在异步信息融合中正常运行.并且与常规联邦滤波算法相比,该算法能够有效提高系统精度,可以应用于工程实践.