基于改进模糊PID的叉车式AGV路径跟踪控制

• 作者: 李航 廖映华 黄波
• 来源期刊: 四川轻化工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 叉车式AGV 路径跟踪 Bezeir曲线路径 改进模糊PID
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 机械·自动化
• 页码范围: 38-45
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.11863/j.suse.2022.02.06

摘要

针对存在结构性障碍物阻挡的弯道路径、运动载荷、转弯速度影响路径跟踪安全性和精度的问题,提出一种基于模糊切换的改进型模糊PID组合控制方法.根据仓储环境的特点,已知障碍物凸出点的位置和不同载荷下的速度范围,设计了基于Bezeir曲线的弯道路径,利用模糊切换函数实现组合控制,及不同载荷与速度条件下的路径跟踪控制.最后利用MATLAB软件进行算法仿真,通过不同载荷的参数调节,完成期望弯道路径的实验验证.结果表明:在弯道路径中,大载荷跟踪初始阶段的误差降低速度更快,而姿态稳定性较低;小载荷位姿变化小,误差变化速度慢,跟踪后期的误差稳定性较好,跟踪精度控制在2 cm范围内.