基于滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制

• 作者: 贺加乐 李宗坡 郭永杰 邱昌华
• 来源期刊: 自动化应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 滑模控制 干扰观测器 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化控制理论与应用
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19769/j.zdhy.2022.01.001

摘要

针对多自由度机械臂轨迹跟踪存在的外部干扰和系统抖振问题,设计了一种干扰观测器结合滑模控制的轨迹跟踪方法.针对干扰问题,采用干扰观测器对系统的外部干扰进行观测;针对控制系统存在的抖振问题,设计滑模控制器进行补偿.采用二自由度机械臂为控制对象进行仿真实验,结果表明,该方法能有效克服外部扰动的同时,有效地削弱了系统抖振,提高了系统的控制性能.