基于模型设计的倒立摆滑模变结构控制器研究

• 作者: 陈诚 常广晖 吴杰长 刘树勇
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: Simulink仿真 滑模变结构 LMI 代码自动生成
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 专题论述|TOPICAL DISCUSS
• 页码范围: 33-38
• 页数: 6页
• 分类号: TP302.1
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于模型(MBD)的倒立摆控制器设计方法.相对于传统软件设计流程,MBD具备代码生成和早期算法验证功能.首先运用Lagrange方程建立倒立摆仿真模型;然后设计基于LMI倒立摆滑模变结构控制器算法模型,在仿真环境下与被控模型结合形成控制综合系统并进行仿真实验;接着自动生成滑模变结构高效嵌入式代码,整合成倒立摆控制软件程序后集成部署至嵌入式电路板中,形成实物倒立摆控制系统.通过实物、仿真系统对比结果验证了MBD方法的可行性.