基于模糊调节的Stewart平台积分滑模变结构控制器的设计

• 作者: 吴博 吴盛霖 唐建林 徐东光
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 非对称阀控制非对称缸 Stewart平台 模糊调节 积分滑模变结构控制器
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 402-405
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.04.007

摘要

Stewart平台具有高度非线性、各个通道之间的负载交联耦合以及参数不确定性的特点.针对这些问题,提出了一种基于模糊调节的积分滑模变结构的控制方法,仿真表明,当系统中存在大范围参数变化和负载变化时,该方法表现出良好的跟踪性能,且对Stewart平台伺服系统通道间负载交联耦合也具有良好的抑制效果,同时,滑模控制产生的颤振现象得到了很好的抑制.该方法对Stewart平台类机构控制器的设计具有一定的借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐建林		3	15	2.0	3.0
2	吴博		6	112	4.0	6.0
3	徐东光		5	76	4.0	5.0
4	吴盛霖		1	2	1.0	1.0