基于固态激光雷达的智能汽车目标检测算法

• 作者: 席文海 裴晓飞 过学迅 陈词
• 来源期刊: 武汉理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 固态激光雷达 智能汽车 传感器融合 目标检测
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程|Mechatronics and Information Engineering
• 页码范围: 90-95
• 页数: 6页
• 分类号: TN958.98
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1671-4431.2022.02.014

摘要

基于低成本的车载固态激光雷达,提出了一种动态目标状态检测方法.首先给出了针对目标位置和速度检测的总体框架,然后基于固态激光雷达的点云特点,提出了改进的RANSAC地面分割算法.在此基础上,进一步设计了求取运动目标相对速度的检测算法.最后,融合固态激光雷达和惯导数据,辨识交通环境中的运动目标,并获得目标的绝对速度.通过两组实车实验结果表明,所提出的固态激光雷达目标检测算法不仅能有效地筛选出运动目标,并能准确地获取目标位置和速度信息,检测效果与16线机械激光雷达或融合毫米波雷达的性能相当.