具有全向控制的水下碟形滑翔机自抗扰控制

• 作者: 张文清 邹佳运 张小川 韩梅 邹司宸
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下碟形滑翔机 自抗扰控制 稳定分析 水下无人航行器
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 页码范围: 626-636
• 页数: 11页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.12382/bgxb.2021.0148

摘要

针对水下碟形滑翔机特殊的外形结构及运动特点,重点研究欠驱动多约束条件下水下碟形滑翔机的自主控制问题.建立水下碟形滑翔机动力学模型,分析水下碟形滑翔机的欠驱动控制特点和平面双轴对称的结构特点;设计具有4个喷水推进器的全向驱动机制,给出全向控制动力输出方程;设计自抗扰控制器,并建立基于MATLAB+MFC软件的水下无人航行器可视化仿真平台.大量数值实验结果表明,所提设计控制器具有可靠性和有效性,可实现水下碟形滑翔机在三维空间动态过程的平稳运行.