下肢外骨骼的膝关节轴线自适应设计与尺度综合

• 作者: 马春生 尹晓秦 马振东 米文博
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 膝关节 下肢外骨骼 轴线 自适应设计 尺度综合 螺旋理论 参数选择
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 页码范围: 653-660
• 页数: 8页
• 分类号: TH77|TH112|TB11
• 语种: 中文
• DOI: 10.12382/bgxb.2021.0171

摘要

针对目前外骨骼膝关节与人体膝关节旋转轴线不重合,人机之间存在"寄生力"的问题,提出一种混联外骨骼膝关节和一种基于李代数的运动学规划算法.利用运动学模型建立驱动器和人体运动之间的映射,对人体运动进行感知,构建关节位形空间.介绍了一种基于螺旋理论的参数选择方法,结合粒子群优化算法,以工作空间面积和全局传递指标为优化目标,优化了膝关节外骨骼的尺度.仿真和实验结果表明:膝关节外骨骼的工作空间覆盖了膝关节运动范围,支链传递效率均大于0.7;外骨骼可以精确根据人体运动调整自身运动轴线,消除人机之间的"寄生力".