机械臂系统快速有限时间有界H∞量化跟踪控制

• 作者: 杨伊 李小华 杨瑞芳
• 来源期刊: 安徽大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂系统 量化输入 指令滤波 快速有限时间控制 有界H∞控制
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 电子与自动化技术
• 页码范围: 61-71
• 页数: 11页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2162.2022.02.009

摘要

针对量化输入的电机驱动机械臂系统,研究其快速有限时间有界H∞量化跟踪控制问题,设计基于指令滤波的神经网络快速有限时间有界H∞量化跟踪控制器.采用指令滤波技术解决backstepping方法的"微分爆炸"问题,且避免有限时间控制设计中出现奇点.仿真结果表明该控制器具有有效性.研究结果能为机械臂系统的抗干扰设计提供理论指导.