海流环境下基于改进D∗算法的AUV动态路径规划

• 作者: 李世奇 孙兵 朱蟋蟋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: D∗算法 路径规划 海流环境 能耗
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 84-92
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2022.01.010

摘要

针对自治水下机器人(AUV)在海洋环境下的路径规划问题,除了要考虑所规划的路径长度和安全避障外,还需要注意海流对规划路径所产生的影响.考虑到海流对AUV的能耗影响较大,本文将海流对AUV能耗的影响建立代价模型,应用到D?路径规划算法中,使AUV可以利用海流减少能耗;对于规划路径会紧贴障碍物边缘的问题,本文在D?算法代价函数的基础上增加了障碍物威胁约束,以保证规划的路径更安全.利用三次均匀B样条曲线拟合模型进行路径平滑处理,得到优化的AUV规划路径.通过仿真实验可以看出改进后的算法取得了良好的效果.