改进混沌粒子群算法的四旋翼PID姿态控制

• 作者: 张智轩 李涛 伍鹏飞 赵宏生
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 粒子群算法 参数整定 混沌序列
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究|Academic Research
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2022.03.004

摘要

PID控制器在四旋翼飞行控制系统中比较常见,其核心问题之一就是PID参数的整定.常见的调参方法有模糊控制、神经网络及手动调参.针对四旋翼飞行器的PID控制器参数整定困难,提出一种基于混沌粒子群算法的PID参数整定方法:首先,利用粒子群算法的收敛速度较快及混沌序列的遍历性、随机性以及对初值的敏感性等特性,使得调节PID参数更加快速和准确;然后,结合自适应惯性权重法,平衡粒子群算法的全局搜索能力和局部搜索能力,在每次迭代过程中,粒子都可以根据各自情况在搜索空间的每个维度上选择合适的惯性权重.仿真实验结果表明,所提混沌粒子群优化算法能够快速、准确地求解所需参数,验证了所提算法的有效性.