考虑反射强度的全自动运行列车障碍物检测算法研究

• 作者: 沈拓 钱沿佐 谢兰欣 袁腾飞 曾小清 张轩雄
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 轨道交通 全自动运行 障碍物检测 激光雷达
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 特约专题:轨道交通控制与安全|Special Column:Railway Transportation Control and Safety
• 页码范围: 6-12
• 页数: 7页
• 分类号: U239.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.21440

摘要

针对轨道交通全自动运行列车轨行区障碍物检测问题,提出了一种基于激光雷达的且考虑激光反射强度的障碍物检测算法.该算法使用欧式聚类法对点云进行聚类,并结合了自适应的反射强度阈值处理以及体素滤波器、聚类半径差异化等方法,提升算法的障碍物检测速度与精度.实验表明该算法具有良好的检测性能.