一种有序点云快速去飞点算法

• 作者: 罗国强 左文涛 陈家益
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 结构光测量 点云滤波 去飞点 有序点云 并行计算
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 工业过程及控制系统
• 页码范围: 129-136
• 页数: 8页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20200167

摘要

在结构光高精度测量与生产线自动化结合的过程中往往要求实时性.为了有效提取测量物体的点云信息以及提高运算效率,利用面阵相机与投影仪像素点有序的特性,提出一种针对有序点云的快速去飞点算法.首先,根据点云数据估计投影矩阵,通过估计的投影矩阵把点云投影到一个像平面,然后基于滑动窗口把像平面上的每一个点最近邻搜索k个临近点,最后根据概率阈值并行地统计分析某点的k邻近点,符合条件的作为飞点去除.该算法易于工程实现,简单有效.实验结果表明,该算法具有良好的点云滤波效果和计算效率.在一定条件下可以达到工业化测量的精度和速度要求.