基于自抗扰控制的平衡车设计

• 作者: 王睿博 刘冲 肖一美 窦志晗
• 来源期刊: 集成电路应用
• 学科: 工学
• 关键词: 控制技术 平衡车 姿态控制 自抗扰控制 单片机
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 创新应用|Application
• 页码范围: 94-97
• 页数: 4页
• 分类号: TP273|TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.19339/j.issn.1674-2583.2022.02.032

摘要

基于对当前平衡车控制算法进行总结分析,利用自抗扰控制技术,提出一款可以应用于直立两轮车的自抗扰设计方案和调试方法.以STM32系列单片机作为控制平台和两个同轴步进电机为驱动单元,采用MPU6050加速度计模块实时检测车体的倾角、蓝牙模块实现短距离数据传输,利用Matlab的系统辨识工具建立平衡车的自抗扰控制模型,对平衡车平台进行自抗扰控制仿真,对各参数的调参方法进行分析与比较.实验结果表明,所设计的自抗扰直立两轮平衡车具有响应快、超调量小、精度高的特点.