基于内模原理的多智能体蜂拥编队跟踪控制

• 作者: 黄蓉 周军 黄浩乾
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体蜂拥 编队控制 内模 无静差轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 375-380
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2022.04.073

摘要

对一类具有加权矩阵的扩展蜂拥控制算法驱动下的多智能体的稳态编队存在条件及其暂态/稳态特征进行了说明.基于虚拟领导者-平均值状态方程,给出了其内模补偿增益和镇定反馈增益的设计方法与算法步骤,实现了对多智能体的蜂拥编队形成及其编队轨迹跟踪的多目标控制.提案方法的优势有,编队控制参数和轨迹跟踪控制参数可以分别独立设计;权重矩阵对编队形态可在一定范围内调整.仿真算例验证了提案控制策略的可行性和有效性.