基于邻域拓展的静态路径规划A*算法研究

• 作者: 郭晓静 杨卓橙
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 A*算法 邻域拓展 平滑处理
• 年，卷（期）: 2022,（8）
• 所属期刊栏目: 模式识别与人工智能|Pattern Recognition and Artificial Intelligence
• 页码范围: 168-174
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010-0222

摘要

为了解决传统的A*算法搜索自由度低,规划出的路径长度长且转角大的问题,提出了一种改进的A*算法.改进算法将传统的8邻域搜索拓展到24邻域,并利用引导向量优化邻域数量,提升搜索效率;采用路径平滑算法消除路径中的冗余节点,优化平滑路径.在不同障碍率、不同栅格地图等12种模拟场景下的100次有效实验与真实地图下的20次有效实验中,改进后算法总体较好.在Matlab中的仿真结果表明,与8邻域A*算法、24邻域A*算法、Dijkstra算法、快速拓展随机树算法等传统方法比较,改进的A*算法搜索成功率、路径长度、搜索时间等指标明显优化,搜索出路径平滑,且在真实场景下该算法仍稳定有效.