拓展搜索邻域的平滑A*算法机器人路径规划

• 作者: 付丽霞 任玉洁 张勇 毛剑琳
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: A*算法 拓展邻域 路径规划 机器人
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 33-36,43
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3128字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2018.05.009

摘要

针对传统A*算法在栅格环境下进行路径规划时存在路径长、转折角度大等问题,提出了拓展搜索邻域的平滑A*算法.在传统A*算法基础上,引入角度计算模块拓展目标点方向可搜索邻域,使路径点不局限于栅格中点且转折角度不限制为π/4的整数倍;再对求出的路径进行二次平滑处理,消除路径点中冗余节点.将改进的A*算法应用于机器人路径规划,并与平滑A*算法、多步长蚁群算法对比,仿真结果表明,改进后的A*算法降低了路径长度、减少转折角度,提高了移动机器人路径规划性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张勇	昆明理工大学信息工程与自动化学院	57	218	8.0	12.0
2	毛剑琳	昆明理工大学信息工程与自动化学院	90	337	8.0	14.0
3	付丽霞	昆明理工大学信息工程与自动化学院	23	88	5.0	9.0
4	任玉洁	昆明理工大学信息工程与自动化学院	4	24	3.0	4.0