介电弹性体式蛙型仿生软体机器人设计

• 作者: 李庆中 李晓丹 于福杰 陈原
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 软体水下机器人 介电弹性体 蛙型机器人 效率模型
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 页码范围: 140-147
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2022.01.015

摘要

为实现机器人的小型化并增强其环境适应性,基于青蛙推进方式和软体材料的优势,设计出一种以介电弹性体为执行器的蛙型仿生软体机器人.根据材料拉伸特性,确定制作工艺并对执行器进行有限元仿真;对机器人进行腿部运动轨迹规划和真实水下试验;结合游泳时的各种运动参数,构建推进效率模型,确定最优的效率运动参数.试验结果表明:该机器人在频率2 Hz、电压5 kV供电时,最大游泳速度高达132 mm/s;与两栖动物的无因次模型参数对比发现,软体机器人的运动特性接近真实生物,具有良好的运动能力.