基于改进滑模算法的无人机抗风雨研究

• 作者: 袁建华 刘宇 赵子玮 何宝林
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 风雨干扰 动力数学模型 新型反正切饱和函数 滑模控制
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 85-90
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2022.03.017

摘要

无人机在环境变化的条件下执行任务时,受到外部因素的干扰影响无人机飞行轨迹和品质.针对当前四旋翼无人机的欠驱动、非线性、强耦合和易受外界风雨干扰的特性,建立了一种风雨干扰作用下的无人机动力数学模型,采用新型反正切饱和函数的滑模控制算法建立抗风雨干扰控制器,减小滑模控制中存在的抖振问题.通过MATLAB建模仿真表明,上述模型能很好的模拟无人机在风雨干扰作用下飞行情况,建立的控制器具有可靠性高、收敛速度较快和鲁棒性较强的特点.