文献搜索-钛学术文献服务平台

刊名：哈尔滨工程大学学报

发表时间：2006-01-01

摘要:

"穿地龙"机器人是一种特种机器人,理想状态下可在土中克服阻力自主行走,由于吸收了非开挖施工中气动冲击矛的设备简单、操作方便、投资较小和施工成本低等优点,再加之高可靠性、高智能型、自适应性强等机器人思想的设计长处于一体,将大大提高非开挖施工的技术水平.文中通过对国内外非开挖技术中的方向可控气动冲击矛转向机理的研究,提出了"穿地龙"机器人转向机构的设计方案,包括转向机构设计、液压控制系统.从理论上分析了该方案的可行性,运用有限元计算方法校核了机器人头部和转向机构关键零部件的强度,并对机器人头部进行了运动学仿真,为"穿地龙"机器人的转向进而实现方向可控提供了参考.

"穿地龙"机器人非开挖技术有限元方法转向机构运动学仿真

下载 0

被引 1

2.【期刊】"穿地龙"机器人及其位姿检测系统的研究

作者：王殿君刘淑晶任福君王茁孟庆鑫

刊名：机械科学与技术

发表时间：2005-12-01

摘要:

在讨论了"穿地龙"机器人的结构和工作原理的基础上,提出"自主式"机器人位姿检测的方法,并建立了机器人位姿检测的软硬件系统,推导了机器人在土中位姿计算的数学模型.土中穿孔实验证明这种位姿检测的方法可准确、方便、可靠地检测机器人位姿,这对"穿地龙"机器人工况条件下的实际轨迹控制和进行"穿地龙"机器人的应用分析打下了一定的理论基础.

"穿地龙"机器人位姿检测测长传感器

下载 0

被引 0

3.【期刊】"穿地龙"机器人气动冲击机构的研究

作者：王茁孟庆鑫王殿君王立权屠治国

刊名：液压与气动

发表时间：2003-06-01

摘要:

通过对"穿地龙"机器人冲击机构工作原理的分析,建立了冲击机构的数学模型,分析了冲击能、冲击速度与活塞行程的关系,确定了冲击机构的配气长度,得到了理想的冲击性能参数.

"穿地龙"机器人气动冲击数学模型配气长度

下载 0

被引 7

4.【期刊】"穿地龙"机器人的设计与综合

作者：孟庆鑫张忠林王茁曹立文孙雪

刊名：机械科学与技术

发表时间：2006-08-01

摘要:

介绍了具有非开挖技术的特种作业机器人"穿地龙"机器人系统的设计.该机器人系统主要包括:空心钻头、转向机构、测试系统、控制系统和冲击装置,它集成了非开挖技术中气动冲击矛的优点,加上机器人的设计思想于一身,可提高非开挖的技术水平.详细地叙述了"穿地龙"机器人的工作原理以及土中的轨迹规划问题,并进行了规划仿真研究,通过"穿地龙"机器人的穿孔实验验证了仿真结果的可靠性,为"穿地龙"机器人的工程化应用提供了理论参考.

"穿地龙"机器人非开挖技术转向机构冲击装置轨迹规划

下载 0

被引 5

5.【期刊】"穿地龙"机器人总体方案分析与研究

作者：孟庆鑫王茁王殿君王立权屠治国

刊名：哈尔滨工程大学学报

发表时间：2003-03-01

摘要:

通过对国内外地下管线非开挖技术发展的分析,设计了应用于中、小管线铺设的"穿地龙"机器人.根据总体方案的要求,确定由气动二冲击机构、转向机构测试部件组成的本体方案,分析锥形钻头的旋转空间,针对机器人在土中的实际运行,确定机器人位置姿态、温度及压力等物理量的测量方案,最后,采用微机操作实现自动控制.

非开挖 "穿地龙"机器人锥形钻头气动冲击检测与控制

下载 0

被引 6

6.【期刊】基于转向机构的"穿地龙"机器人运动学研究

作者：张忠林孟庆鑫王华

刊名：机器人

发表时间：2005-06-01

摘要:

介绍了国外有代表性的可控气动矛设备方向可控的特点.按照"穿地龙"机器人的转向机理,提出了"穿地龙"机器人的转向机构方案.叙述了该机构中头部的摆动原理,建立了"穿地龙"机器人的运动轨迹方程,并进行了仿真分析,为"穿地龙"机器人的动力学分析以及位姿检测系统的研究打下了基础.

"穿地龙"机器人非开挖技术转向机构运动学仿真轨迹规划

下载 0

被引 3

文献类型

学科分类

核心收录

年份

来源