"穿地龙"机器人及其位姿检测系统的研究

• 作者: 任福君 刘淑晶 孟庆鑫 王殿君 王茁
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: "穿地龙"机器人 位姿检测 测长传感器
• 年，卷（期）: 2005,（12）
• 页码范围: 1433-1436
• 页数: 4页
• 分类号: TP212
• 字数: 2607字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.12.013

摘要

在讨论了"穿地龙"机器人的结构和工作原理的基础上,提出"自主式"机器人位姿检测的方法,并建立了机器人位姿检测的软硬件系统,推导了机器人在土中位姿计算的数学模型.土中穿孔实验证明这种位姿检测的方法可准确、方便、可靠地检测机器人位姿,这对"穿地龙"机器人工况条件下的实际轨迹控制和进行"穿地龙"机器人的应用分析打下了一定的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫		292	2385	24.0	33.0
2	王茁		42	236	6.0	14.0
3	王殿君	北京石油化工学院机械工程学院	67	613	14.0	22.0
4	任福君		25	148	8.0	10.0
5	刘淑晶	北京石油化工学院机械工程学院	20	78	4.0	8.0