"穿地龙"机器人的设计与综合

• 作者: 孙雪 孟庆鑫 张忠林 曹立文 王茁
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: "穿地龙"机器人 非开挖技术 转向机构 冲击装置 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 页码范围: 972-975
• 页数: 4页
• 分类号: TH137.7
• 字数: 1389字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2006.08.023

摘要

介绍了具有非开挖技术的特种作业机器人"穿地龙"机器人系统的设计.该机器人系统主要包括:空心钻头、转向机构、测试系统、控制系统和冲击装置,它集成了非开挖技术中气动冲击矛的优点,加上机器人的设计思想于一身,可提高非开挖的技术水平.详细地叙述了"穿地龙"机器人的工作原理以及土中的轨迹规划问题,并进行了规划仿真研究,通过"穿地龙"机器人的穿孔实验验证了仿真结果的可靠性,为"穿地龙"机器人的工程化应用提供了理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	张忠林	哈尔滨工程大学机电工程学院	27	155	5.0	11.0
3	王茁	哈尔滨工程大学机电工程学院	42	236	6.0	14.0
4	曹立文	哈尔滨工程大学机电工程学院	8	106	6.0	8.0
5	孙雪	哈尔滨工程大学机电工程学院	7	93	4.0	7.0