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刊名：自动化与仪表

发表时间：2009-02-01

摘要:

针对电动调节阀控制具有强耦合、大延迟等特点.提出了一种改进的单神经元自适应PID控制的电动调节阀控制方法,介绍了该控制算法的原理.并通过实际应用与传统PID的控制效果进行了比较.实际运行结果表明,所设计的电动调节阈控制系统具有较高的控制精度、良好的稳定性及抗干扰性.

单神经元自适应控制 PID控制电动调节阀

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2.【期刊】基于CAN总线的智能温湿度传感器设计

作者：侯增广朱飞李恩梁自泽

刊名：自动化与仪表

发表时间：2009-03-01

摘要:

介绍了以数字式温湿度传感器SHT75为检测器件,带CAN总线的智能温湿度传感器的设计.整个系统以单片机AT89S52作为处理器.由SHT75采集温湿度数据.AT89S52接收并处理数据,LED数码管分时显示测量的温湿度值.通过外扩的CAN总线控制器SJA1000和报文收发器PCA82C250,该传感器可直接作为CAN总线的一个从结点工作.由于采用了数字温度传感器做检测器件,不再需要放大电路和A/D转换器,SHT75与AT89S52接口简单,编程处理也变得简单.该传感器还提供两路频率输出,且频率随测量的温湿度值变化.

数字式温湿度传感器单片机 CAN总线

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3.【期刊】Stewart并联机构主动隔振平台的非线性L2鲁棒控制

作者：侯增广杨涛谭民马嘉

刊名：机器人

发表时间：2009-03-01

摘要:

以Stewart并联机构主动隔振平台为研究对象,提出一种非线性L2鲁棒主动隔振控制方法.应用牛顿一欧拉方法建立了由直线音圈电机驱动的隔振平台的完整动力学模型.在模型非匹配不确定性的上界未知的情况下,充分考虑动力学模型的非线性特性、参数摄动以及未建模动态等因素对隔振控制的影响,设计了模型非匹配不确定性上界估计的调节律并推导出鲁棒主动隔振控制律.通过构造合适的存储函数,在理论上证明了系统的稳定性和满足L2性能准则的隔振性能.仿真结果表明,该方法能有效地抑制6个方向的低频振动,得到满意的隔振性能.

Stewart平台鲁棒控制主动隔振直线音圈电机

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4.【期刊】移动机器人非视觉传感器及其信号处理方法

作者：侯增广叶涛李磊谭民陈细军

刊名：机器人

发表时间：2003-04-01

摘要:

非视觉传感器是机器人认识和了解外部环境的重要途径,移动机器人常用的非视觉传感器包括超声、红外、接近传感器等.这些传感器大多是以环或阵列的形式出现,因此其信号处理往往要占用机器人大量的CPU时间.本文提出了一种采用多DSP控制和处理各类非视觉传感器的方法,给出了传感器信号处理的原理和具体实现.同时我们引入了并行处理的机制,各类传感器信号处理可同时进行,在很大程度上提高了机器人传感器信号处理的速度,有利于机器人在实时动态环境中运行.并给出了非视觉传感器信号处理的实验结果,验证了该方法的有效性.

非视觉传感器数字信号处理器并行处理移动机器人

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5.【期刊】全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法

作者：侯增广叶涛杨国胜谭民陈尔奎

刊名：机器人

发表时间：2003-06-01

摘要:

研究了全局环境未知情况下的移动机器人实时导航问题.将栅格法描述环境与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种新的移动机器人导航方法.将超声传感阵列探测到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示,利用不确定性证据推理对其进行数据融合,得到机器人的局部环境信息;在此基础上,采用基于滚动窗口的方法进行机器人路径规划,实现机器人的实时导航.仿真与实验结果表明了该方法的有效性.

导航数据融合预测控制路径规划

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6.【期刊】基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学及对接精度研究

作者：侯增广景奉水梁自泽王云宽谭民

刊名：机器人

发表时间：2002-04-01

摘要:

本文研究了基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学和对接精度问题.根据船体分段对接工艺特点,提出了机器人的轨迹规划算法和对接控制方案.在此基础上,讨论了几种误差因素对系统对接精度的影响.理论分析和仿真结果都表明,在对接平台结构尺寸存在显著误差的情况下,采用本文提出的方法仍可以保证船体分段对接精度.

多机器人协调移动机器人对接精度运动学

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7.【期刊】多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用

作者：侯增广景奉水王跃谭民

刊名：机器人

发表时间：2002-05-01

摘要:

本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用,提出了基于多个3自由度移动机器人协调操作工件进行空间6自由度位姿调整系统的结构和协调方法.在刚体小位移运动模型基础上,建立了系统的运动模型以及逆运动学算法,并给出了满足实时运动规划的简化算法.最后,通过实例对该算法进行了说明.

多机器人协调逆运动学算法运动控制轨迹规划

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8.【期刊】基于DSP的视觉传感器在焊接机器人上的应用

作者：侯增广徐德李原梁潇梁自泽谭民

刊名：机器人

发表时间：2007-05-01

摘要:

设计并实现了一种基于DSP的视觉传感器.视觉传感器使用高速DSP微处理器采集图像,并在传感器内部执行图像处理算法;得到决策结果后直接输出给控制系统执行决策动作,从而避免了使用高带宽数据通讯通道传输大数据量的图像,提高了系统整体性能.开发的视觉传感器采用嵌人式微处理器和叠加式构架,具有体积小、实时性能好、可扩展性强等特点.同时,系统提供了常用的图像处理软件支持包,以支持二次开发.开发的视觉传感器在焊接机器人平台上的应用实验验证了其实际整体性能可以满足实际应用的需要.最后,对视觉传感器在机器人平台上的下一步应用进行了讨论.

视觉传感器图像处理焊接机器人

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9.【期刊】一种序贯Unscented卡尔曼滤波在微小型无人直升机导航系统中的应用

作者：侯增广柏猛赵晓光

刊名：机器人

发表时间：2008-03-01

摘要:

对于应用到微小型无人直升机上的低成本捷联惯导(SINS)/GPS组合导航系统来说.SINS ψ角误差模型在描述低精度惯性器件误差时对误差项的忽略.使其无法满足SINS误差估计的要求.为了克服ψ角误差模型的不足,本文建立了基于四元数的SINS非线性误差模型.该误差模型无需对失准角进行小角度假设.为了对组合导航系统中的SINS误差进行估计,提出一种序贯Unscented卡尔曼滤波方法.该滤波方法对观测向量进行序贯处理以降低算法的计算量.仿真结果表明,该滤波方法能有效提高低成本SINS/GPS组合导航系统的性能.

无人直升机组合导航四元数 SINS GPS Unscented卡尔曼滤波

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10.【期刊】基于高斯粒子群优化的 RBPF滤波算法

作者：侯增广冯翔李贻斌林艳艳王士库肖同录贾丽赵增顺

刊名：计算机应用研究

发表时间：2015-02-01

摘要:

针对动态系统目标跟踪问题，RBPF算法通过将高维状态空间分解成易于处理的线性子部分与非线性子部分，并采取不同策略进行滤波估计。为了提高RBPF的计算效率，提出将粒子群优化思想融入到RBPF滤波估计中，凭借粒子群算法卓越的全局搜索能力，对于状态空间中非线性部分，通过粒子群算法驱使所有采样粒子向高似然区域（最优适应值区域）移动；对于线性状态部分，依然利用卡尔曼滤波进行处理。通过多组实验仿真结果对比，PSO-RBPF利用较少采样粒子、耗费较少时间即能获得极佳的估计精度。

粒子滤波 RBPF滤波器高斯粒子群

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