一种序贯Unscented卡尔曼滤波在微小型无人直升机导航系统中的应用

• 作者: 侯增广 柏猛 赵晓光
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 无人直升机 组合导航 四元数 SINS GPS Unscented卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 205-209
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.03.003

摘要

对于应用到微小型无人直升机上的低成本捷联惯导(SINS)/GPS组合导航系统来说.SINS ψ角误差模型在描述低精度惯性器件误差时对误差项的忽略.使其无法满足SINS误差估计的要求.为了克服ψ角误差模型的不足,本文建立了基于四元数的SINS非线性误差模型.该误差模型无需对失准角进行小角度假设.为了对组合导航系统中的SINS误差进行估计,提出一种序贯Unscented卡尔曼滤波方法.该滤波方法对观测向量进行序贯处理以降低算法的计算量.仿真结果表明,该滤波方法能有效提高低成本SINS/GPS组合导航系统的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柏猛	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	4	21	2.0	4.0
2	赵晓光	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	36	554	12.0	22.0
3	侯增广	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	34	676	14.0	25.0