基于局部模型的水下机器人避碰方法研究

• 作者: 张国印 张汝波 顾国昌
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 避碰 路径规划
• 年，卷（期）: 1998,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与工程
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2338字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.1998.05.009

摘要

提出了基于局部模型的水下机器人的避碰方法.文中首先分析了水下机器人的避碰声纳的工作机理及存在的问题;然后介绍了基于栅格的局部模型的建立方法,根据局部模型确定出机器人周围障碍物的分布情况;最后根据规则进行避碰规划.文中给出了详细的仿真结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国印	哈尔滨工程大学计算机与信息科学系	162	1407	18.0	28.0
2	顾国昌	哈尔滨工程大学计算机与信息科学系	138	2134	24.0	41.0
3	张汝波	哈尔滨工程大学计算机与信息科学系	110	1870	20.0	39.0