基于神经网络的水下机器人航向角跟踪控制

• 作者: 张铭钧 李洪志 韩金华
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 神经网络 跟踪控制
• 年，卷（期）: 1999,（6）
• 所属期刊栏目: 自动控制
• 页码范围: 1-8
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.1999.06.001

摘要

以能量消耗量作为评价函数进行水下机器人运动规划的结果得到随时间变化的目标航向角和理论控制输出.本文探讨基于神经网络的追踪控制器以实现在运动控制过程中对水下机器人被规划航向角进行追踪控制,并探讨实际控制输出与理论控制输出的一致性问题以实现运动过程消耗的操作能量较小.水下机器人"Twin-Burger”航向角控制的水池实验结果验证了本文所提出方法的有效性和可行性

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	韩金华	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	138	6.0	11.0
3	李洪志		1	8	1.0	1.0