基于神经网络的欠驱动水下机器人地形跟踪控制

• 作者: 周佳加 杨鑫 段海庆 贾鹤鸣
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动自治水下机器人 地形跟踪控制 神经网络 李雅普诺夫稳定性
• 年，卷（期）: 2012,（z1）
• 页码范围: 203-207
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2998字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2012.S1.041

摘要

为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种自适应神经网络控制器.采用径向基神经网络估计时变水动力阻尼引起的AUV模型不确定部分和外界海流干扰,设计自适应学习律来实现神经网络权值的最优估计.基于李雅普诺夫稳定性理论分析了跟踪控制系统的稳定性,设计的控制器可以使闭环误差系统渐近稳定且系统状态有界.仿真实验中选择实际测量得到的期望随机真实地形进行跟踪实验,并且要求AUV相对地形保持一个恒定的高度偏差.结果表明,该控制方法可以有效地降低模型非线性和不确定性引起的扰动,具有较高的跟踪精度,满足实际工程需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段海庆	哈尔滨工程大学自动化学院	5	61	3.0	5.0
2	贾鹤鸣	东北林业大学机电工程学院	126	543	13.0	18.0
3	周佳加	哈尔滨工程大学自动化学院	21	125	7.0	10.0
4	杨鑫	东北林业大学机电工程学院	8	53	3.0	7.0