水下机器人的神经网络自适应控制

• 作者: 俞建成 张艾群 李强 王晓辉
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 水下机器人 神经网络 自适应控制
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 9-13
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

研究了水下机器人神经网络直接自适应控制方法,采用Lyapunov稳定性理论,证明了存在有界外界干扰和有界神经网络逼近误差条件下,水下机器人控制系统的跟踪误差一致稳定有界.为了进一步验证该水控制方法的正确性和稳定性,利用水下机器人实验平台进行了动力定位实验、单自由度跟踪实验和水平面跟踪实验等验证实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艾群	中国科学院沈阳自动化研究所	30	613	14.0	24.0
2	俞建成	中国科学院沈阳自动化研究所	47	809	15.0	27.0
3	王晓辉	中国科学院沈阳自动化研究所	70	810	13.0	26.0