水下机器人高度信息融合与欠驱动地形跟踪控制

• 作者: 万磊 孙玉山 张国成 李岳明
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 地形跟踪 反步法 S面控制
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 118-122
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3726字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.20172

摘要

研究了配置高度计和多普勒速度计(DVL)的欠驱动水下机器人地形跟踪控制问题.采用Takagi-Sugeno推理方法对高度计和DVL两种传感器的高度信息进行融合,提高了高度信息感知能力.将地形跟踪分为速度控制和深度控制问题,分别使用S面控制方法设计速度控制器和反步法设计欠驱动深度控制器.最后,通过实际海洋实验对研究的方法进行了验证,实验结果表明该文提出的方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万磊	哈尔滨工程大学船舶工程学院	96	1473	22.0	32.0
2	孙玉山	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	46	757	12.0	27.0
3	张国成	哈尔滨工程大学船舶工程学院	26	161	8.0	11.0
4	李岳明	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	30	242	9.0	15.0