一种水下机器人运动的过程神经元控制

• 作者: 唐旭东 庞永杰 李晔
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 过程神经元控制算法 S函数 预先规划
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 420-424
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4557字
• 语种: 中文

摘要

过程神经网络是传统神经网络的拓展,增加了一个对于时间的聚合算子,从而更好地模拟了生物神经元的信息处理机制.这是由于水下机器人运动控制系统的输入、输出均是随时间连续变化的过程量.结合S函数和预先规划思想,建立水下机器人过程神经元的运动控制模型.仿真试验证明,该新型控制模型,对于水下机器人的运动非线性控制器具有设计简单、响应速度快、超调小、鲁棒性好等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下机器人技术圉防科技重点实验室	129	2137	23.0	40.0
5	李晔	哈尔滨工程大学水下机器人技术圉防科技重点实验室	65	902	17.0	28.0
9	唐旭东	哈尔滨工程大学水下机器人技术圉防科技重点实验室	17	255	10.0	15.0