开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制

• 作者: 刘瑶 姚云熙 张磊 梁霄
• 来源期刊: 广西师范大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 开架式水下机器人 神经网络 变结构控制理论 全局稳定性
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 115-118
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2320字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-6600.2006.04.029

摘要

针对开架式水下机器人运动的精确控制问题,提出一种水下机器人变结构神经网络控制方法.利用变结构控制理论中的趋近律方法,推导出神经网络参数的镇定算法,并讨论了学习算法的全局稳定性条件.仿真实验结果表明:该控制方法对网络学习率的改变和外界扰动有很强的鲁棒性,具有一定的理论和实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张磊	哈尔滨工程大学船舶工程学院	159	1265	17.0	29.0
2	梁霄	哈尔滨工程大学船舶工程学院	7	66	5.0	7.0
3	刘瑶	哈尔滨工程大学船舶工程学院	18	58	5.0	6.0
4	姚云熙	哈尔滨工程大学船舶工程学院	1	6	1.0	1.0