综合的机器人鲁棒自适应控制

• 作者: 代颖 施颂椒
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒控制 自适应控制 机器人 全局渐近稳定 全局指数稳定 全局一致最后有界
• 年，卷（期）: 1999,（10）
• 页码范围: 1272-1275
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.1999.10.022

摘要

研究了不确定性机器人轨迹跟踪的鲁棒自适应控制方法.利用机器人动力学参数变量分离方法,将系统的集中不确定性反映到一个集中的标量参数上,进而提出一种基于简单的计算力矩结构的综合鲁棒自适应控制策略,同时还设计了一个通用的非线性反馈增益和一个简单的自适应律,通过在线刷新一个集中的系统不确定性参数,最后保证系统达到全局指数意义的渐近稳定或全局一致最后有界.通过简化控制结构得出一种简单的鲁棒控制器.按照对控制参数的不同选择,可保证系统达到严格的全局一致最后有界、全局渐近稳定、全局指数稳定三种稳定性结果.理论分析和计算机仿真验证了控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施颂椒	上海交通大学自动化系	143	2277	22.0	43.0
2	代颖	上海交通大学自动化系	11	137	6.0	11.0