基于方向匹配的装配路径规划算法

• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 装配 位姿空间方法 C-空间障碍物 A算法 路径规划
• 年，卷（期）: 1999,（6）
• 页码范围: 650-654
• 页数: 5页
• 分类号: TP397.2
• 语种: 中文

摘要

描述了装配规划中的最短无碰装配路径的自动生成问题.首先由零件在装配体中的几何约束生成局部拆卸方向,在考虑局部拆卸方向的前提下,运用位姿空间方法推导当前装配零件在固定姿态下由装配起点到装配最终位置的最短无碰路径.文中用具有位置分量和方向分量的特征元素描述物体,用方向分量相互匹配的特征元素对,即所谓方向匹配法计算三维离散物体的C-空间障碍.搜索空间用具有动态密度的栅格表达,以改进的具有目标可见性测试和变步长的A算法搜索最短无碰装配路径.该算法可处理复杂结构的装配体,且具有较高的计算效率