Stewart并行机构位姿误差分析

• 作者: 吕崇耀 熊有伦
• 来源期刊: 华中理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度并行机构 运动学位姿正解 位姿误差分析 在线位姿误差补偿
• 年，卷（期）: 1999,（8）
• 页码范围: 4-6
• 页数: 3页
• 分类号: TG1
• 字数: 2033字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.1999.08.002

摘要

在获得6-6 SPS六自由度Stewart并行机构封闭运动学位姿正解精确解析的基础上,提出了六自由度并行机构位姿误差的一种分析方法.针对一种X-型Stewart并行机构,进行了必要的数字模拟位姿误差分析.模拟结果表明:在杆长所限定的工作空间里,与Y-型Stewart并行机构相比,X-型6-6 SPS六自由度Stewart并行机构除在特殊形位对于六杆综合输入误差具有较高的放大作用外,对于六杆综合输入误差的放大作用要小近一个数量级.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊有伦	华中理工大学机械科学与工程学院	20	604	13.0	20.0
2	吕崇耀	华中理工大学机械科学与工程学院	3	149	3.0	3.0