移动机器人轨迹跟踪和局部规划的优化模型

• 作者: 蒋平 陈永芳 陈辉堂
• 来源期刊: 电气自动化
• 学科: 工学
• 关键词: Largrange乘子理论 轨迹跟踪 局部规划 约束条件 优化模型
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 12-13
• 页数: 2页
• 分类号: TP2
• 字数: 1695字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3886.2000.03.004

摘要

本文基于Largrange乘子理论,把移动机器人的轨迹跟踪和局部规划归结为约束条件下的最优问题.根据轨迹跟踪,到达目标的要求,提出了优化的目标函数.在一个坐标系中,将轨迹与各边的关系统一于一个等式之中,使约束条件的表示简单而清晰.给出了由运算放大器构成的电路实现.仿真结果表明,移动机器人可以同时跟踪期望轨迹井完成局部规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋平	同济大学电气系	44	1522	15.0	39.0
2	陈辉堂	同济大学电气系	49	1975	18.0	44.0
3	陈永芳	同济大学电气系	15	106	5.0	10.0