FAST中的宏/微机器人概念及索张力的优化配置

• 作者: 南仁东 孙欣 彭勃 段宝岩 王文利
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 大射电望远镜 并联机器人 优化
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 学术论文和技术报告
• 页码范围: 726-729,735
• 页数: 5页
• 分类号: TH751
• 字数: 2678字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2000.06.012

摘要

基于大射电望远镜FAST创新设计中悬索与Stewart平台两级调节方案,提出了并联宏-微机器人的概念;建立了悬索柔性机器人系统的逆运动学模型;针对悬索柔性的特点,在满足馈源电性能要求的前提下,提出了索系结构张力配置的优化方案.计算结果表明该方案可使悬索张力的分布更加均匀,并可避免悬索虚牵.这一方案也可用于其他并联悬索结构的张力配置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学机电工程学院	243	3262	28.0	41.0
2	王文利	西安电子科技大学机电工程学院	14	191	7.0	13.0
3	孙欣	西安电子科技大学机电工程学院	7	114	4.0	7.0