基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法

• 作者: 王月娟 陈启军 陈辉堂
• 来源期刊: 同济大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 宏-微机器人 两时标系统 奇异摄动 控制
• 年，卷（期）: 2001,（7）
• 页码范围: 805-810
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3061字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-374X.2001.07.010

摘要

物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制.通过集中微机械手的小参数,提出了将宏-微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法.这一方法对刚体连杆机械手具有一般性.基于奇异摄动方法设计了宏-微机器人控制器,宏机械手采用计算力矩控制,微机械手采用非线性反馈控制.四自由度宏-微机器人的仿真研究证明了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈辉堂	同济大学信息与控制工程系	49	1975	18.0	44.0
2	王月娟	同济大学信息与控制工程系	32	1643	16.0	32.0
3	陈启军	同济大学信息与控制工程系	116	1012	17.0	26.0