Pendubot的基于能量的非线性控制

• 作者: 傅雪冬 吴国钊 裴海龙
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 欠驱动系统 上摆控制 平衡控制
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 451-456
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.06.004

摘要

本文将以二连杆欠驱动机器人Pendubot的非线性控制为例，在基于能量的基础上提出两种控制器的设计方法将系统上摆至竖立位置，并利用一种改进的LQR控制器使之平衡稳定．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴海龙	华南理工大学自动控制工程系	151	1087	16.0	23.0
2	傅雪冬	华南理工大学自动控制工程系	2	82	2.0	2.0
3	吴国钊	华南理工大学自动控制工程系	2	82	2.0	2.0