自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真

• 作者: 李华忠 柳长安 洪炳熔
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 自由飞行空间机器人 关节驱动力矩 广义雅可比矩阵 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2000,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 64-70
• 页数: 7页
• 分类号: V4
• 字数: 3636字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2000.04.009

摘要

本文研究了自由飞行空间机器人(FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真.首先,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制方法提出了一种FFSR捕捉运动目标的力矩控制算法;最后,计算机仿真验证了本文提出算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳熔	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	126	2827	27.0	49.0
2	李华忠	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	7	46	4.0	6.0
3	柳长安	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	11	95	6.0	9.0